［研究グループ構成］
研究者：深谷健一，菊地慶仁
共同研究者：岸浪建史（北大），金井理（北大）
［研究課題と成果概要］
� 痢＿菫�情報処理の人間・移動ロボット連携作業への応用（深谷健一） ］
移動ロボットに荷物運搬，道案内，人間追尾などのサービスを実行させるとき，リアルタイムの画像処理技術を活用したコミュニケーション手段を提供することによりスムーズなサービス実現に寄与する．この実現の基本要件としてロボットと人間との相対位置計測が必要となる．今年度はその一つの簡便な方法としてロボット外周に45度間隔で赤外線受光モジュールを取り付け，ロボットに向けて人間が赤外線リモコンボタンを押下すると，最初にどのセンサで受光したかを判断することでロボットと人間との相対方向を容易に検知できる装置を試作した．赤外線リモコンには市販品を利用し，各ボタンに指示動作を割り付けることで要求動作も指示できる．レーザポインタを併設することで，操作する人間が赤外線投射方向を明示的に認識できるほか，壁面にレーザを照射することでロボットに移動目標位置を教示できる．この装置とロボット搭載カメラによるリアルタイム画像処理を組みあわせ，色のついた服を着た人間の追尾を試みたが，人間の方向を検知できるため人間追尾がスムーズに行えた．
�◆痢．泪襯船瓮妊�ア機器入出力仕様の代数的記述方式と実装技術の確立（菊地慶仁） ］
１．設計対象の代数表現と検証
２．対話的創発システムによる画像表現への応用
「設計対象の代数表現と検証」では，小型電子機器のユーザインターフェース設計の初期段階を対象とし，データ共有，検証，再利用のための形式的な製品仕様の表現方法の確立を目的として研究を進めてきた．
平成１６年度は，国内学会(ヒューマンインターフェースシンポジウム)，国際学会(ISCIT2004)で発表を行った．また，国内特許を申請するために，関係する共同研究者との打ち合わせ，他の特許内容の調査，出願書類の用意などを進めている．
「対話的創発システムによる画像表現への応用」では，設計初期段階におけるスケッチ画像の類似検索を対象としている．この段階の類似検索では，単純に数学的に既定できる検索ではなく，デザイナーの感覚毎に，あるいはデザインの段階毎に，異なった性格の検索を行う必要がある．このような感覚的な検索を実現するために，本研究ではIEC(対話的進化計算)によるアプローチを用いて，特定の画像に対して最も適した類似度を返すとともに，別途指定した別の画像に対しての類似度が得られるように類似判定系を操作する．このような類似度判定にニューラルネットワーク(NN)を用い，ニューラルネットワーク自体の学習には遺伝的アルゴリズム(GA)を用いる．
平成16年度は，北海学園大学工学部研究報告においてアルゴリズムの提案と基本的なデータによる有効性の検証を行った．