(21) 中心視と周辺視機能を有した自律移動ロボット�供）務こ惘狢膤愕惘猩製�,112号, pp.1-24, 2002-6
中心視機能と周辺視機能に相当するセンサを備えた小型移動ロボットKheperaに迷路を走行させ，そのときの各センサレベルや迷路攻略時間，走行ルート等から二つの機能を比較，検討し，それによってどのような効果をもたらせることができるかを考察した．本研究では，後退アルゴリズム，右回りアルゴリズム等の条件を付加し，周辺視と中心視の分化機能の有効性を検討した．この結果，周辺視強化アルゴリズムの有効性が統計的に確認された．
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