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(63)　ディジタルフィルタを適用した超音波センサによる開放ドアの検出
　　　　平成14年度電気関係学会北海道支部連合大会講演論文集, pp.36, 2002-10

　自律移動ロボットが搭載した超音波センサを用いて開放ドアを検出、接近、通過する行動ではドア境界部の凸凹部での超音波乱反射による不正確なドア輪郭検出の補正と経路設定の条件判断が要求される。開放ドアの境界部の検出性能を向上させるため、ディジタルフィルタを超音波センサデータに適用し、１地点でロボットを移動させずに開放ドアを検出する方式を試み、実現可能性を示した。