(13) 小型自律移動ロボットKheperaに搭載したCCDカメラ画像を用いた走行支援
工学研究（北海学園大学大学院工学研究科紀要） 第５号, pp.57-62, 2005-10
近赤外線センサを備えた小型自律移動ロボットであるKheperaは，プログラムによって，センサの感度に対する重み付けにより障害物の回避，迷路の走行，物体の周囲を旋回運動するなど，様々な動作を行わせることが出来る．しかしながら近赤外線センサのみでは物体とのおおまかな距離は認知することが出来るが，接近した物体がどの様なものであるのかを判断することは出来ない．本研究では，Kheperaに小型のCCDカメラを搭載し，得られた画像から対象の外観および距離を認識する方法についての検討と実験を行った．
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