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(50) 力覚センサを介したひも操作による移動ロボットの誘導走行

大竹孝佳，深谷健一，生水　明，永井　聡
北海学園大学工学部研究報告, 第35号, pp.85-90, 2008-2


　移動ロボットに搭載した力覚センサにキャスタを介してひもをつなぎ，人間がひもを引くとその力の大きさと方向を検出することでロボットを誘導走行させる実験システムを構築した．ロボットは軽い牽引力で自由に誘導でき，音声出力によりロボットの状態を人間に伝えることで操作性を向上させられることを実験で確認した．これにより確実に人間を追尾して荷物運搬をする移動ロボットの実現可能性を示した．