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(15) 形状ベースパターンマッチングを利用する自律移動ロボットのビューベースド航法

深谷健一，鎌田誠一，菅原匡貴
2009年度精密工学会北海道支部学術講演会講演論文集, pp.45-46, 2009-9

廊下世界において，移動ロボットが予め前方視野画像の形状ベース特徴量をロボット搭載の画像処理装置に記憶しておき，ロボット走行時の視野画像の特徴量とマッチングさせることで自己位置を推定して走行するビューベースド航法を試みた．