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(43)　ソナーリングを用いた廊下世界での予測行動型移動ロボットナビゲーション
　　　　　1998 年度精密工学会北海道支部学術講演会論文集,pp.40-41,1998-8.

　廊下世界での利用を重点に置いた自動移動ロボット用ナビゲーションの一環として、簡単なソナーリングを用いて障害物を含めた廊下の広がりを計測、評価することによる走行プランニング時の事前危機回避プラン作成等の手法を検討している。本研究ではソナーリングによる広がり計測の方法を提案し、廊下の状態を評価できる基礎データを獲得することができた。