(54) 自律移動ロボットの自己位置認識
工学研究（北海学園大学大学院工学研究科紀要），第5号，pp.3-9，2005-10
ロボットの利用が産業用から民生用へと広がり，環境内を移動して人間との相互作用をするサービスロボットが自動車，テレビ，パソコン，携帯電話の次の生活の一部になると予測されている．サービスロボットの移動には三つの要素”Where am I?”,”Where am I going?”,”How should I get there?”が不可欠であるが，第一の「いまどこにいるか」は移動ロボットの基本技術であり自己位置認識と呼ばれる．車輪型の移動ロボットが建物内の廊下やよく整理された室内で移動する状況を想定し，そこでの自己位置認識の研究について解説する．
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