［研究グループ構成］
研究者：深谷健一，菊地慶仁
共同研究者：岸浪建史（北大），金井理（北大）
［研究課題と成果概要］
� 痢＿菫�情報処理の人間・移動ロボット連携作業への応用（深谷健一） ］
移動ロボットにリアルタイムの画像処理技術を活用したコミュニケーション手段を提供することにより荷物運搬，道案内，人間追尾などのサービス実現に寄与する．このためにはロボット搭載のカメラ視野内に人間が写る必要がある．ロボット外周に複数の赤外線受光モジュールを取り付け，ロボットに向けて人間が赤外線リモコンボタンを押下すると，最初にどのセンサで受光したかを判断することでロボットと人間との相対方向を容易に検知でき，かつ各ボタンに指示動作を割り付けることで要求動作も指示できる装置を昨年度試作した．今年度はリモコンの赤，青，黄，緑のボタンにその色の服を着た人間のみを追尾する機能，案内動作モードボタンの追加，さらに追尾・案内動作では指示の確認とロボット・人間間距離の一定保持のために，音声ガイダンス機能を付加した．以上の機能の確認実験をおこない，その有用性を調べた．また移動ロボットと人間との新しいインターフェースとして，人間の手振り動作を加速度センサで検知する直感的な動作指示装置を考案試作し，8種類の手振りに対応する直進，回転，停止のロボット移動実験をおこない，その有効性を確認した．
�◆痢．泪襯船瓮妊�ア機器入出力仕様の代数的記述方式と実装技術の確立： １．設計対象の代数表現と検証 （菊地慶仁） ］
「設計対象の代数表現と検証」では，小型電子機器のユーザインターフェース設計の初期段階を対象とし，データ共有，検証，再利用のための形式的な製品仕様の表現方法の確立を目的として研究を進めてきた．
平成１７年度は，これまですすめてきた代数表現による検証アルゴリズムを，デジタルモックアップを生成するための製品モデル用のデータモデル記述への組み込みを行った．この内容を，国内学会(ヒューマンインターフェースシンポジウム，精密工学会)で発表した．また，北海学園大学工学部研究報告においてアルゴリズムの提案と基本的なデータによる有効性の検証を行った．
また，この研究テーマでは，これまでStatechartsに基づく図式記法を用いてきた．しかしながら，国内メーカーに対するヒアリングでは，設計者が設計作業と並行して図式記法による状態遷移仕様を作ることは現実的ではないとの指摘を受けたため，図式記法に代わる仕様表現の方式としてEXCELを用いた表形式での情報表現に関する検討を行った．この内容は，国内学会（精密工学会）にて発表する予定である．