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(47) 手ジェスチャを用いた移動ロボットの直感的動作指示インタフェース
   工学研究(北海学園大学大学院工学研究科紀要),第6号,pp.39-43,2006-9

 環境内を移動して人間との相互作用をするサービスロボット実現には人間とのコミュニケーション技術の発展が不可欠であり,身体・手指ジェスチャなどの非言語的(ノンバーバル)インタフェースの有効性が指摘されている.加速度センサを用いて人間の手ジェスチャを直接検知し,移動ロボットに直感的な動作指示を与えることの出来るインタフェースを考案した.2軸の加速度センサを「傾ける」,「振る」ことにより発生する8種類の加速度をマイコンで解析して,対応するロボット動作を8通り指定できるので,それらを組み合わせることでどこにでも移動が可能である.手ジェスチャを用いることから人間の直感的な意図で容易にロボットを動作指示できることが実証された.加速度センサの解析方法の改良や回転角速度センサの付加により,さらに自然な手ジェスチャ,例えば手招きするとロボットが自分の近くに来る,などを実現すれば有益なシステムになる可能性が高い.

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