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(49) 天井設置カラー標的を利用する自律移動ロボットの実時間走行 北海学園大学工学部研究報告，第34号，pp.41-48，2007-2 移動ロボットに搭載したカラーCCDカメラ装備の画像処理専用PCを用いて，ロボットを停止させることなく天井設置のカラー標的を読み取ることで自己位置認識をおこなう．認識結果をロボット内蔵のオンボードPCに送信し，2台のPCをプロセス間通信で連携動作させた． 20cm/secの平均速度で，障害物のある実験室からドアを通り抜け廊下端まで実時間の連続走行が実現できた．
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